6月，大波兰与小波兰的军队在维斯瓦河的浮桥上会合，并与马佐夫舍和立陶宛大公国的军队见面。随后向骑士团总部马林堡进发。
<div class="contentadv"> 条顿骑士团顺德莱温兹河向北行进，在勒鲍渡河，随后想东进军，与波兰立陶宛军进军线路平行。联军劫掠吉尔根堡村。冯.容金根团长被联军的暴行惹怒，他发誓在战役中击败入侵者。
大团长将他的军队撤出施维茨并在泽文兹河上组织防御线。围桩加强河渡的防御力，而且城堡附近增加防守。在与司令部见面后，雅盖沃决定从东方侧翼包围敌军，并在他向普鲁士的攻击途中他继续穿越叟道和内登堡，向马尔堡进军。城镇被严重损坏，而且基根堡被掠夺一空，夷为平地，制造大量的难民。在将两座城堡被占领，通往马尔堡的道路打开。在半个月后，两军在格伦瓦德附近的村庄相遇。
参战的波兰立陶宛联军有39000人，而条顿骑士团则有27000人。波兰立陶宛联军的军士分别属于不同民族，不同宗教：信奉罗马天主教的波兰人和立陶宛人与信奉萨莫吉希亚人、信奉东正教的鲁塞尼亚人和鞑靼人并肩作战。而参战的条顿军队由以日耳曼人为主的22个不同民族构成。
骑士团希望挑衅波兰人和立陶宛人使他们率先发起进攻，将两把剑送给约盖拉和维陶塔斯以“帮助他们作战”，这两把剑被称为格伦瓦德之剑。
立陶宛人率先进攻，但在超过1个小时的激战后，立陶宛轻骑兵全面撤退。波军和骑士团开始激战，甚至蔓延到瓦迪斯瓦夫的大本营。骑士团的一位部将骑士直接向国王约盖拉发起冲锋，但被王室秘书挡下。
随后波军逐步取得优势，同时立陶宛人也回到了战场。骑士团大团长在试图突破立陶宛战线时被杀。条顿骑士团群龙无首，又遭到包围，开始撤向他们的本营，希望组成防御性的战车阵。但是，防御瞬间遭到突破，本营被毁。
条顿骑士团在战役中一败涂地。大约8000名条顿士兵战死，还有14000名士兵被俘。骑士团的大多数成员都战死沙场，其中包括骑士团领导层大部。战役后，波兰立陶宛联军留在战场达3天，随后每天只行军15公里，拖延了攻打条顿首都马林堡的时间。
波兰立陶宛方面的拖沓使条顿有足够时间布防。瓦迪斯瓦夫也派其部下攻打其他条顿要塞，这些要塞通常不战而降。到了月底，只有八座城堡在条顿手中。
条顿向自己的盟友求助，文策尔，罗马，以及一些支持自己的诸侯。但除了一些资金支持外其他也没有什么，最多的帮助就是一些骑士自己待着补给参战。最多的时候有将近4000人为条顿效力。
而围攻马林堡的联军期待条顿骑士团很快投降，没有做长期作战的准备，受到补给缺乏、士气低下、痢疾蔓延这类问题的困扰。借着机会，条顿向波兰进行反攻，收复了不少土地。此时的三国已经是打的民生凋敝户口减半，谈判成为最好的选择。