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若以菩提心的本质来分，可分为“世俗”和“胜义”两种。世俗菩提心又可分为“愿菩提心”和“行菩提心”。寂天大师说过，“愿”和“行”的差别，有如“想”走与“正在”走的不同。
如果要从这里到印度菩提迦耶（佛成道的地方）去朝圣，必须先有“我应该计划去印度朝圣，为了达成愿望，我要下定决心，绝对要到达目的地”的想法，这种想法就是“愿力”。为了利益众生，我们会想“我一定要去利益众生”，发这样的愿，就是“愿菩提心”。
“愿”只是想，有动作才是“行”。那我们要有什么动作呢？要去菩提迦耶朝圣，一定要先有钱、买机票、准备行李，搭上飞机往目的地的方向飞去。当这些动作已经确切地实行了，称为“行”。同理，“行菩提心”不只是“想”利益众生，还要实际付出行动。当念经、持咒、守戒、上供诸佛菩萨、下施六道众生或闻思修佛法等已经在生活上如实地修学，便称为“行菩萨道”。
“为了利益众生，我应该去付出”的菩提心，要长时间地在心中产生；而且为了让发心不会只是单纯的思维，要一而再、再而三地付诸行动，久而久之，我们对“愿”、“行”菩提心就会很熟悉，会习惯于利他的思想和行为。通过实修，渐渐地，就会对于我们所要度的众生、能度众生的自己、诸佛菩萨的净土（所要到达的地方）或娑婆世界（所要离开的地方），以及让众生成佛的妙法等等，从执着这些为“实有”，慢慢开始淡化、放下，到后来可以如梦如幻地看待。
目前，我们大部分都走在“资粮道”上，只能以如梦如幻的方式行菩萨道。这样的“愿”和“行”，在世俗谛上，无论我们努力付出了多少，所成熟的福报都是“有漏”的；但是，在真正理解空性正见（胜义谛）之前，这就是世俗的空性。这个过程所累积的福报就是资粮，当这些资粮愈来愈充实时，就进入“加行道”。之后，当能够理解这些都没有实体性，也就是对空性有所证悟了解时，称为“见道”。“见”是指见一切诸法的本质、一切诸法皆空的道理，这才是“胜义”。一直到空性智慧，赤裸裸地显现在心性上时，称为胜义菩提心。
寂天菩萨云：“世俗与胜义，许之为二谛；胜义非心境，说心是世俗。”真正的胜义菩提心，是靠世俗中的“愿”与“行”菩提心而证得。吉美林巴大师说：“要累积无边资粮，清净自己业力，并依赖成就的上师们，才能理解真正的胜义，依靠其他方法是愚昧的。”当我们的业力尚未清净、资粮不具足时，任何成就都达不到。在佛说《总集经》中提到：“在福慧二资粮未圆满前，无法证悟神圣胜义空性。”就像大乘的六波罗蜜，念佛往生西方净土等等法门，也是要累积无边的善根，而这些善根就是因累积广大资粮而得以增长的。因此，要真实理解胜义，当然需要足够的资粮和福报。
自己受菩提心戒时，可以观想皈依境，将传承上师、贤劫千佛和所有的菩萨、罗汉、佛经和护法，观想在自己前面的虚空中，成为我们的证人。接着，思维天下一切的众生，无始以来到现在为止，没有一个众生不曾当过自己的父母亲；而每个众生当自己的父母亲时，无论以何种方式疼爱小孩，那种无私的奉献、慈悲的精神与我们现世的慈父、慈母毫无分别。他们将一切最美好的受用都给予我们，为了钟爱的儿女，甚至宁愿放弃自己的生命，而现在他们正在轮回中受苦。苦的来源是无明，如同乌云将阳光遮住，无明将他们本具最纯洁的心从头至尾地完遮掩。当心已失去最纯洁的一面时，对善恶的舍取毫无主导能力，完被自己的妄念和杂念牵着走。
我们有长期引导自己走向成佛之路的善知识在周边陪伴着，但他们却没有这样的福报；我们有烦恼、恐惧时，可以向佛菩萨祈祷，向传承上师们祈祷，但很多众生正陷于无依无助的处境，没有这样的因缘。不是佛菩萨没有慈悲心，而是因为他们的祈祷心及虔诚心都不存在。他们犹如行走在茫茫沙漠中的盲人，备受煎熬，却又不知何去何从。如果我们是他们的亲人，怎舍得将他们抛弃在这样的苦海中沉浮，在茫茫沙漠中受炎日的燃炙而受苦呢？
目前能带领他们解脱的就只有学佛的人，因此要想：“我一个人解脱有何意义？为了所有的众生，往昔诸佛菩萨如何面对众生而发大乘菩萨心，我现在就要学他们如此发心，希望在轮回中没有任何众生遭受苦难，而为了让他们脱离忧愁、烦恼、悲伤、病痛，我要度他们。”要不断地真心如此去思维。
我们自己发了利益众生的大愿，在行为上是否能做到呢？做个以下的对照就会明了。冈波巴大师曾说过：“当慈心涌现的时候，就会自然流泪，浑身汗毛也会直竖，这就是大悲心生起的现象。……修习慈心得到成就的象征是：完没有为自己求安乐的心意，时时只为众生着想，那就是慈心成熟的象征了。悲心成熟的象征是：那珍爱自己，以自己为本位的欲执之绳已被切断。而且非唯口说，心中确确实实生起要使一切众生脱离诸苦的悲心。