晋文公本来底气不足，听狐偃这么一说，顿时来了精神。他马上披挂整齐，走出大营。首先派人通知齐、秦两国诸侯，请他们看晋军动向，一起发起攻击。然后下令晋国上、中、下三军，同时出动，向楚国军队发起进攻。
按照晋军的作战计划，先轸首先带中军出战。成得臣亲自领军迎战。两军厮杀一阵，先轸佯装败退，向附近山谷中逃去。成得臣一向没遇到过对手，便习惯性的追了上去。不知不觉中，成得臣就进了晋军的伏击圈。当他发觉情况不妙时，只听到半山坡上一阵鼓响，两边山上檑木炮石滚滚而下，秦、齐两国兵马从旁边杀出来。先轸也返身杀回来。晋、秦、齐三国兵马围住楚国军队，大砍大杀。楚军前军踩踏后军，乱做一团。成得臣只好自顾自的驾着战车拼命往外杀。楚国兵马见主帅先跑，跟着就跑，就这么乱糟糟一路逃窜而去。
晋文公见楚军被杀的七零八落，满山遍野的乱窜，便下令，停止追击，放他们远去，算是报答楚成王当年的恩惠。
成得臣在斗勃、斗宜生、斗越椒三将的保护下杀出重围，带着残兵败将，沿睢水一路逃去。跑了一个时辰，见追兵不来，这才放慢了脚步。回头清点人数，已经折损大半。于是行至山坳，准备埋锅造饭。
刚刚架起锅，点上火。忽听得山谷中战鼓轰鸣，一队人马狂风卷落叶般的杀了过来。有人认出，为首之将正是晋国大将魏犨。原来，魏犨已经养好了伤，官复原职。此战他本来想打头阵，狐偃怕他立功心切，坏了诱敌之计，便令他在此间设伏。魏犨一心想立功赎罪，所以一见楚军，便玩命砍杀。斗勃上前抵挡了几下，根本不是对手。晋军早已在此等候多时，现在是以逸待劳，各个奋勇。楚国兵马很快被杀散。魏犨挥兵追赶，就像打猎时追赶鹿群一样。正在兴头上，忽然传令兵赶到，令魏犨停止追击。魏犨提着一杆铁戟，感叹道：“便宜他们啦。可惜，可惜了哇。”
成得臣带着败兵一口气逃到楚国的连谷城，停了下来。他不敢回郢都了。因为他说过：“万一败了，甘愿接受军法处置。”
成得臣在连谷城住了三天，楚将斗越椒催促他往回走。成得臣想，军队滞留在这儿也不是办法，但他又不敢回郢都，想来想去，他于是派他的儿子成大心代替自己，带兵带回郢都。而成得臣自己则留在了连谷城，等候消息。
成大心带着败兵回到了郢都。他见到楚成王，汇报了情况，并编造了一番托词，给成得臣留在连谷城找了一些理由。
楚成王对他说：“我早就传了命令，叫他避开晋国，他偏偏不听。如今败得一塌糊涂，怎么跟国人交代？”
成大心说：“父亲本欲自杀谢罪，是我劝阻了他。我对他说，是非功过，让大王来处置。他这才留了性命，住在连谷城，听后大王的发落。”
楚成王说：“楚国有规矩，败军之将不能活着回来。他向我保证过，败了甘愿受军法处置。你派人告诉他吧。”
成大心无奈，只好派人把楚成王的话转告给了远在连谷城的成得臣。
大臣们听说楚成王要杀成得臣，有人建议说：“成得臣是楚国的虎将，他虽然败了，可将来，打败晋国的，还是此人。大王应该留他一条性命。”
楚成王心中也觉得可惜，于是赶紧手写一令，派人送往了连谷城。命令上说：“城濮一战，败军之将全部免除死罪。”
但是，当楚成王的使臣赶到连谷城已经晚了。成大心的使者先到连谷城。成得臣得到了楚成王的第一道命令，他就自杀了。
晋文公打败楚国的消息震惊天下。消息传到洛邑，周襄王喜忧参半。喜的是，从此楚国不敢轻易插足中原了。忧的是，天下又冒出来一个叱咤风云的人物。他想起了当年的齐桓公，如今这个晋文公不就是第二个齐桓公吗？周襄王想，既然制不住他，那就拉拢他。于是他派大臣王子虎去慰问晋国军队。
晋文公得到天子使臣前来慰问的消息，觉得这是一个千载难逢的机会，他想抓住这个机会，一举坐上盟主的宝座。
公元前632年，以晋文公为首，召集了齐、鲁、宋、郑、陈、蔡、邾、莒等，共计十国诸侯，聚集于郑国的践土（今河南广武县）召开诸侯大会。
中原诸侯差不多都到齐了。没来的主要有这么几个：秦国因为在西方，路途太远，未能参加。许国因为挨着楚国，一直看楚国脸色行事，不敢参加。卫国的卫成公躲在襄牛，不敢露头。曹国的曹共公被关押在五鹿，没资格来。
践土会盟如期举行。
大会第一项，王子虎作为王室代表，接见了参会诸侯。然后，晋文公为首，带领参会的诸侯对着会议正中间摆放的一张空椅子隆重朝拜。因为那个座位是周襄王的。虽然他没来，但一个座位足以代表他的存在。晋文公等人对着那个作为恭恭敬敬的行了大礼。
大会第二项，晋文公向王室献礼。晋文公把城濮一战中俘获的一千名楚国俘虏和一百辆战车，进献给了周王室。王子虎在鼓乐声中代表周襄王郑重其事的接受了献礼。
大会第三项，王子虎代表王室做了重要讲话。他号召天下诸侯共尊王命，相互扶助，同御外敌。最后，他以王室代表的身份推举晋文公为盟主。参会诸侯纷纷举手赞同。
接下来，晋文公以盟主身份，宣读盟约。内容还是齐桓公搞的那一套，无非是共辅王室，帮助弱小，抵御外族等等。
会盟条约宣读完毕，会场上高奏鼓乐。在庄严而隆重的鼓乐声中，一个晋国将军端来一大盆牛血。他缓缓走上主席台，将牛血放在一个祭台上，向诸侯们行了礼，然后悄然退下。
王子虎首先走上前去，他用手指蘸了牛血涂在嘴唇上，接着是晋文公，再下来是各路诸侯，每个人都庄重的将牛血涂在嘴唇上。然后大家在王子虎和晋文公的带领下，一起对天跪拜、宣誓。完成了歃血为盟仪式。
晋文公就此一举登上了盟主之位，成为新一代的霸主。